myGripper H100 是深圳市大象機(jī)器人科技有限公司專為機(jī)器人科研、教學(xué)、商業(yè)等應(yīng)用場(chǎng)景開發(fā)的一款三指靈巧手。H100含有6個(gè)高性能數(shù)字伺服電機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)輸出力矩、運(yùn)動(dòng)速度、絕對(duì)位置等多參數(shù)控制。H100同時(shí)支持100Hz高頻通信，可以在抓取過程中實(shí)時(shí)讀取狀態(tài)信息，滿足科研場(chǎng)景對(duì)于數(shù)據(jù)收集的需求。
應(yīng)用場(chǎng)景
肢體互動(dòng)
結(jié)合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)點(diǎn)贊、打招呼、手勢(shì)控制等動(dòng)作。
精密抓取
拿取水果、食物、工具器材等多種物品。
實(shí)驗(yàn)操作
在實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行精密操作和實(shí)驗(yàn)演示。
教學(xué)演示
用于機(jī)器人課程中的實(shí)踐教學(xué)。
產(chǎn)品賣點(diǎn)
高靈活性
6個(gè)可活動(dòng)關(guān)節(jié)，模擬人
手精細(xì)動(dòng)作。
力矩.png)
10檔可調(diào)力矩
可設(shè)定輸出力矩，支持0-500g
負(fù)載調(diào)節(jié)。
100Hz高速通信
100Hz高速通信，滿足實(shí)時(shí)
抓取控制需求。
開源開放
提供串口協(xié)議和電機(jī)控制協(xié)議，
支持二次開發(fā)，滿足個(gè)性化需求。
兼容性強(qiáng)
標(biāo)準(zhǔn)M8 Pin航空插頭，
支持MODBUS協(xié)議。
易于編程
兼容Python編程語言，
支持ROS主流仿真軟件。
產(chǎn)品包裝內(nèi)容
三指靈巧手主體 × 1
—————————————————————————————————————
M5 USB 固件升級(jí)模塊 × 1
—————————————————————————————————————
雙頭 8PIN 航空插頭 連接線 × 1
—————————————————————————————————————
USB 轉(zhuǎn) 485 模塊 × 1
—————————————————————————————————————
8PIN 航空插頭轉(zhuǎn)散線2m長 × 1
—————————————————————————————————————
USB數(shù)據(jù)線 × 1
—————————————————————————————————————
軟件編程開發(fā)
提供標(biāo)準(zhǔn)化的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)庫，可通過PyPI進(jìn)行下載和安裝。 支持查詢關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)、編碼器位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)等。支持ROS1和ROS2雙版本，提供RVIZ仿真環(huán)境支持。 允許用戶實(shí)時(shí)顯示夾爪的狀態(tài)信息。
Python
ROS
| 產(chǎn)品名稱 | myGripper H100 三指力控靈巧手 |
| 負(fù)載能力 | 500g |
| 自重 | 780g |
| 握持范圍 | 0 – 130mm |
| 運(yùn)動(dòng)速度 | 單關(guān)節(jié)60 度每秒 |
| 指尖數(shù) | 3指，分別對(duì)應(yīng)人手的：拇指 食指 無名指 |
| 可活動(dòng)關(guān)節(jié) | 6個(gè) |
| 電機(jī)類型 | 伺服舵機(jī)，支持電流、位置、速度控制 |
| 使用壽命 | 10W次及以上 |
| 電氣接口 | M8 Pin 航空插頭 |
| 電源參數(shù) | 24V2A |
| 通信接口 | RS485 |
| 通信速度 | 50Hz以上 |
| 數(shù)據(jù)類型 | Hex 16進(jìn)制 ，8N1 |
| 協(xié)議類型 | MODBUS |
| 編程語言支持 | Python |
| 仿真軟件支持 | ROS（RVIZ） |
| 建議控制方式 | 單只點(diǎn)按 拇指、食指、中指 雙指捏合 拇指+食指、拇指+中指 雙指夾持 食指+中指 三指握持 拇指+食指+中指 |
| 適配機(jī)型 | myCobot Pro 630、Mercury 系列 |
| 主控芯片 | ESP32 |
| 主控參數(shù) | 240MHz dual core. 600 DMIPS, 520KB SRAM. Wi-Fi, dual mode Bluetooth |